کنترل مقاوم موقعیت در یک عملگر پنوماتیکی

چکیده استفاده گسترده از عملگرهای پنوماتیکی در صنعت، بهبود کارایی این عملگرها را به عنوان امری ضروری مورد توجه قرار داده است. خطای موجود در مدلسازی به علت تراکم پذیری هوا و اصطکاک، باعث ایجاد عدم قطعیت در پارامتر های مدل می گردد. از طرفی عدم قطعیت مدلسازی باعث کاهش میزان دقت عملکرد کنترل کننده ها می گردد. لذا طراحی کنترل کننده ای که بتواند. این ضعف را از بین ببرد و در برابر این تغییرات مقاوم باشد دارای اهمیت است. در این تحقیق با توسعه مفهوم عدم قطعیت از پارامترها به توابع حالت و بهره، وتعریف عدم قطعیت منفی و مثبت، روش کنترل مقاوم حالت لغزشی مورد استفاده قرار گرفته است. برای از بین بردن پدیده وزوز علاوه بر روش تعریف لایه مرزی روی سطح لغزش، از روش جدید تخصیص ولتاژ متناسب با مقدار لغزش و مقدار خطا استفاده شده است. شبیه سازی عملکرد کنترل کننده در پاسخ سیستم نسبت به ورودی پله واحد، ورودی هارمونیک سینوسی و ورودی هامونیک پالس پله ای بررسی گردیده است. نتایج عملکرد قابل قبول کنترل کننده را در شرایط مختلف از نظر مقدار و نوع عدم قطعیت را نشان می-دهد. صحه گذاری شبیه سازی ها با انجام آزمایش عملی تحقیق شده است.